一种自适应平方根中心差分卡尔曼滤波算法（ASRCDKF），并应用于捷联惯性导航系统（SINS） 大方位失准角初始对准中。ASRCDKF 算法以中心差分变换为基础，基于平方根滤波能够克服发散的思想，利用 协方差平方根代替协方差参加递推运算，并将自适应估计原理引入该算法中，不仅克服了扩展卡尔曼滤波产生线 性化误差和计算雅可比矩阵的不足，而且减小了计算量，保证了数值稳定性。同时，ASRCDKF 算法解决了传统 滤波算法过度依赖系统动态模型和噪声统计特性先验知识的问题。通过滤波仿真，进一步表明了ASR