1、网上关于AprilTag的文档非常非常的少，只能去官网找到全英文的文档。 2、把官网的论文AprilTag: A robust and flexible visual fiducial system拿来进行翻译解读，能理解这个算法的大概实现。 3、其中加入了一些自己的理解。同时也希望有些不恰当的地方也希望各位大神一起讨论和研究。 4、希望能帮到你。