全局稳定的PD+前馈机器人鲁棒自适应控制pdf,全局稳定的PD+前馈机器人鲁棒自适应控制1期
代萩等;全局稳定的PD十前馈机器人鲁棒自适应控制
3全局稳定的PD十前馈鲁棒自适应控制
3.1忽略摩擦力和外部扰动的情形
当忽略摩擦力和外部扰动时,机器人的动力学模型变为
(q)十C(q,qq+G(q)
2
对(2)式的模型,本文提出如下综合的全局收敛PD+前馈自适应控制策略
T=Y(f1,…,f5)-Ke-K+l
(3a)
Y(f1,…,f5)=M(f1)4+C(f2,∫3)∫+G(∫)
(3b)
k
