复杂GNSS干扰环境下微型飞行器的自主导航 微型飞行器，例如多旋翼飞机，特别适合用于 建筑物的自主监视，检查和监视，例如用于工厂维护微型航空器在受限环境中全自动驾驶的关键前提条件是3D映射，实时姿态跟踪，障碍物检测以及无碰撞轨迹的规划。在这篇文章中， 我们提出了一个具有多模式传感器设置的完整导航系统，用于全方位环境感知。 3D激光扫描仪的测量结果汇总在以自我为中心的局部多分辨率网格图中。本地地图被注册并合并到MAV本地化的同心圆地图中。对于自主导航，我们采用多层方法生成轨迹：从全局和局部轨迹计