第 i 页 摘 要 随着我国北斗卫星导航系统建设的稳步推进和惯性导航技术的飞速发展，以及 我军制导弹药发展的迫切需求，北斗/微惯导组合导航方法及相关应用技术已成为 研究热点。本文利用软件接收机概念，构建北斗/微惯导组合导航系统，研究了基 于软件接收机的紧组合与深组合导航框架，对于两类框架中的主要关键技术进行 了优化设计，并对主要理论问题和方法进行了研究。论文的主要工作与创新点如 下： 1. 考虑 SINS 运动相关性条件下，从理论上进行软件接收机信号捕获与 SINS 的适配性分析。通过对软件接

目前世界上4大主力卫星导航定位系统的兼容技术日益提高和完善，在这种客观需求下使多系统联合定位成为可能。为达到两种系统组合定位的目的，将中国北斗二号（BD-2）与GPS技术相融合，在BD-2单系统定位原理的基础上提出了BD-2/GPS构成的组合接收系统的设计思路和BD-2/GPS组合导航定位系统的数学解算方法。在定位算法上采用了加权最小二乘法对组合导航定位系统进行解算，并通过MATLAB软件对数据结果进行计算和分析，证明了此种算法的可行性和可靠性。