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为何 精确，高效且低成本的本地化系统 WhyCon是基于视觉的定位系统的一种版本，可与低成本的网络摄像头一起使用，并以非常高性能实现毫微调的精度。 该系统能够对视频流中的几个圆形标记进行高效的实时检测和精确的位置估计。 它既可以离线使用，也可以用作机器人实验的地面真相来源，也可以在线使用，这是需要实时，精确位置估计的机器人系统的组成部分。 WhyCon旨在替代广泛使用且昂贵的本地化系统。 它是完全开源的。 WhyCon-orig是WhyCon的原始，简约版本，应该是ROS和openCV独立的。