轮式遥控机器人已经应用在地震、火灾等一些危险的室内区域进行救援和探测，或执行反恐任务。由于在这些特殊的环境下存在诸多的未知因素，且室内无GPS信号，人们不得不依靠先进的科学技术和仪器来获取遥控机器人小车的导航信息。但是目前轮式运动小车主要采用的导航传感方式有视觉、光电、超声、里程计等，比较容易被外界环境干扰，不能满足广大市场的需求。　　但是惯性导航装备安置在运载体内，工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不容易遭到滋扰，是一种自立式导航系统，优于上述的导航传感例子。并且近年来MEMS(微机电

轮式遥控机器人已经应用在地震、火灾等一些危险的室内区域进行救援和探测，或执行反恐任务。由于在这些特殊的环境下存在诸多的未知因素，且室内无GPS信号，人们不得不依靠先进的科学技术和仪器来获取遥控机器人小车的导航信息。但是目前轮式运动小车主要采用的导航传感方式有视觉、光电、超声、里程计等，比较容易被外界环境干扰，不能满足广大市场的需求。 　　但是惯性导航装备安置在运载体内，工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不容易遭到滋扰，是一种自立式导航系统，优于上述的导航传感例子。 并且近年来MEMS（