无人自动驾驶车辆是室外移动机器人的一种，车上控制系统对车辆进行自主控制，实现无人驾驶。我们的车辆研究使用SICK公司的LMS291激光雷达作为主要的障碍物检测传感器，并同时用于车辆的激光导航。该激光雷达支持RS-232和RS-422串行通信，由于RS-232通信的最大速率为20k bps,无法满足车辆实时检测障碍物的需要。因此，在智能车辆上，采用RS-422传输激光雷达数据，传输速率为500K bps. 　　为满足激光雷达和PC机的高速数据传输，现有的解决方案的实时性得不到保障，而且都不具备任