1 引言 　　在机电一体化控制系统中，直流电机常用于控制系统的执行器，是电机控制的重要部分，能按照处理器指令驱动电机运转实现电机控制。目前直流电机PWM(pulse width modulation，脉宽调制)驱动控制方式应用最为广泛。 　　2直流电动机的PWM控制原理 　　直流电动机具有良好的线性调速特性，控制功能简单，效率高及动态特性优异，因此是大多数调速控制电动机的最佳选择。一般直流电机的控制信号包括脉宽调制(PWM)、方向(Dir)和刹车(Brake)信号。而PWM脉宽调制可视为速