杂波中目标导向的推抓式协同增效的高效学习 这是该论文的官方资料库：高效学习杂乱无章的面向目标的推抓式协同作用。 我们专注于面向目标的抓取任务，在这种任务中，机器人应该以杂乱的方式抓握预先分配的目标对象，并且需要一些预抓取的动作（例如通过推动来进行抓握）才能实现稳定的抓握。 但是，样品效率低下仍然是主要挑战。 在本文中，提出了一种具有目标效率的，具有较高样本效率的分层强化学习公式，以学习用于掌握杂物中特定对象的推抓策略。 在我们的工作中，通过两种方法提高了样品效率。 首先，我们通过目标重新标记使