可靠的车辆定位是交通领域许多应用中的基本要求。 如今，基于GPS的本地化非常流行。 但是，在城市环境应用中，GPS信号经常被周围的物体（如高层建筑，隧道，高架道路等）阻挡，从而使定位信息不可用。 本文提出了一种基于激光雷达的地图匹配方法来解决这个问题，特别是在GPS信号阻塞区域较大的情况下。 提议的方法包括映射和本地化。 在映射中，对地图初始化后的传感器数据约束进行线性化，以建立基于线性估计的最优地图优化框架，从而可以有效地提高地图精度。 在定位中，通过将当前的激光扫描与最佳子图进行匹配并通过基