在理想状态情况下，地球、卫星都是一个均匀的理想球体，且卫星只受地球引力影响，GPS卫星运行轨道为无摄运行轨道。通常，人们广泛使用开普勒轨道参数对GPS卫星无摄运行轨道进行描述。 以地球地心O为原点，建立如图1-1所示的三维直角坐标系 ，其中，X与Y轴完全在卫星轨道平面内，且X轴与卫星运行轨道的椭圆长轴重合并指向近地点。开普勒轨道包含了6个参数：