IMM 算法即交互多模型算法，其基本原理也是基于卡尔曼滤波算法的， IMM 算法的基本思想是：目标在空间中运动时，一般都具有不止一种运动状态，为了更加贴切地描述运动过程，将其中的每一种运动状态用不同的模型来描述， 其中每个运动模型对应一个单一的卡尔曼滤波过程，且这些单一的卡尔曼滤波在 整个系统中是独立存在互不影响的，在状态输出过程中，只需将不同的模型过程 加权，得到最后的输出滤波结果。