倒立摆系统 《电子设计竞赛》国赛倒立摆系统项目文件上说明 使用keil编译器Version5版本 使用miniSTM32单片机 使用c语言编写 使用PID算法 利用串口自定义协议来实时调节PID 文件中有IO接口配置说明 有截图一张为PID调节比较不错的效果时的串口软件上位机的截图 核心算法：利用两个环调节，位置环+角度环，输入分别为编码器的位置值和电阻器的摆杆的角度