本文描述了如何通过KITTI数据集，读取激光雷达点云数据，并通过ground truth，对前后两帧点云进行旋转变换，使得二者统一坐标系，不断叠加点云进行点云建图的过程。使用的是KITTI odometry中的07号数据集。
其主要内容包括：
1）点云文件的格式转换
2）点云转换矩阵的推导
3）代码以及文件资源链接
有关KITTI数据集的介绍请看参考链接或者KITTI官网
参考链接
1、坐标系的转换
2、KITTI数据集数据初体验
3、KITTI odometry数据集下载
4、本文数据下载
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