本文档主要介绍了如何在RTAI-Linux下编写用户空间实时应用程序，也即RTAI-LXRT形式的程序，介绍了一个最小最简单例子的编写，编译运行时的主意事项与原理，让刚接触RTAI-LXRT的爱好者更容易上手。

LXRT-RTAI用户空间编程（代码框架、常用函数等）

1.1 Feature Summary The list below gives a short summary of the master features. • Designed as a kernel module for Linux 2.6 / 3.x. • Implemented according to IEC 61158-12 [2] [3]. • Comes with EtherCAT-capable native drivers for several common Ethe