针对汽车自主驾驶技术的车道检测和跑偏告警问题，提出了一种快速可靠的视觉计算方法。利用方向滤波算子对路面图像进行 5×5 模板运算，得到边缘图像；采用 Otsu 自动阈值算法对图像进行二值化处理，并根据车道在图像中的位置特性对边沿图像细化去点，减少后续处理运算量；在此基础上，根据车道几何特性引入约束条件，去除干扰点，并采用Hough 变换检测出车道线；依据针孔摄像机模型建立空间坐标系，用于计算汽车相对于车道线的偏转角和垂直距离，估计驶离车道的时间，为汽车自主驾驶中的安全预警及智能控制提供信息支撑