陀螺仪的误差模型与标定对于陀螺仪误差补偿非常关键。本论文针对陀螺仪的误差，分别建立了静态一阶与二阶简化模型以及随机误差模型，通过采用最小二乘法与Allan方差分析法进行了参数标定。最后，通过MEMS陀螺的实验结果获得了陀螺的特性参数，验证了模型及标定方法的有效性。