本文提出了一种新的控制方法，用于解决一类多输入多输出（MIMO）非线性不确定系统中的执行器故障。 设计的控制方案可以容忍随时间变化的就地锁定和有效执行器故障的损失。 在所考虑的MIMO系统的每个子系统中，控制器都是从后推过程中获得的。 在每个设计步骤中，采用学习参数化最少的自适应模糊逼近器来逼近未知非线性函数的包。 采取额外的控制措施来一起处理近似误差和外部干扰。 事实证明，所提出的控制方案可以保证闭环稳定性和所需的跟踪性能。 通过一个例子来说明所设计控制器的有效性。 :copyright:20