MPU6050获取角度值，一般使用DMP/卡尔曼滤波/互补滤波对原始数据进行处理。 DMP是MPU6050自带的用于运动处理的。 简单易移植且处理后得到的数据稳定性很好。 适用于智能车，四轴这类东西。 文档里有MPU6050库文件，IIC库文件，修改后的DMP库文件以及对应的main.c文件。