STM32状态机架构 通过 硬件IIC外设 和DMA burst 读取MPU6050的 FIFO， 每10ms Timer触发一次routine work trigger进行数据采集。DMA直接读取MPU6050的FIFO并对三轴加速度和三轴陀螺仪的数据取平均值，高速，高效，剩下的系统资源可以拿来做姿态运算； 稍微加入IIC rescure 便可商业应用，当然如果有硬件IIC rescure更好 附送模拟IO操作IIC控制MPU6050，只需要重新define一下； 附送UART硬件DMA p

MPU60X0和MPU9150驱动是STM32的，SPI和I2C的要自己写。

关于mpu60X0的datasheet，该文档为MPU-60X0寄存器中文版和英文版V4.0，很不错的参考资料，不错的资料