一机器人 2015年做的一个基于IMU和STM32的独轮自平衡机器人。 仓库包含STM32的固件二进制文件和机械结构的3D模型，控制板的电路由于年代久远且不知去向。不过电路很简单，基本就是一个STM32F103的最小系统，引出了两路PWM控制两个电机；两路计时器用于读取编码器数据；以及几路用于模拟陀螺仪和加速度计的ADC。发现有基础的同学可以自己研究一下〜 演示视频看这个： :