它在前端提取ORB 特征进行计算，在回环检测模块中使用ORB字典。相比于SIFT特征和SURF特征，ORB特征的计算效率比较高，又具有良好的旋转和尺度缩放不变性，同时带来一个致命的缺点：每幅图像都要提取ORB特征耗费了大量时间，三线程的结构对CPU的性能要求极高，否则无法保证系统的实时运行。采用稀疏特征点构建的地图只能满足定位需求，无法在复杂场景中提供避障的功能。