机器人操作系统 ROS（机器人操作系统，Robot Operating System），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。 ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于服务的同步RPC（远程

基于服务组合的网络软件定制目前是软件工程领域的研究热点。 热点的关键问题是如何有效地发现Internet上分布的服务。 在面向服务的体系结构中，服务发现遭受集中式通用描述发现和集成（UDDI）的性能瓶颈，以及服务语义的不正确匹配。 在这项研究中，作者描述了一种基于角色-目标-过程-服务元模型的服务标记，注册和发现的新方法。 这种方法通过使用RGP需求信息扩展Web服务描述语言，使服务语义能够准确匹配。 作者还提出了一种基于对等（P2P）的服务发现体系结构，以解决UDDI瓶颈中的问题以及语义计算的