从工程应用的角度出发，在三个控制点构成等腰三角形的条件下，研究P3P 位姿测量方法的误差与输入参数误差的关系。首先在理论上推导出测量位姿误差与输入参数误差间的关系，在此基础上通过误差统计分析和直接仿真验证的方式得到在输入误差中，图像坐标的检测误差和像机内参数标定误差对测量位姿误差的影响较大，而目标模型的测量误差对测量位姿误差的影响可以忽略不计的结论。这对位姿测量系统的设计与实现具有一定的指导意义。

本文从工程应用的角度出发, 在三个控制点构成等腰三角形且仅考虑图像坐标检测误差的条件下, 研究偏航角对P3P位姿测量方法鲁棒性的影响。首先在理论上推导出位姿参数误差与图像坐标检测误差间的关系, 在此基础上通过简化条件下的理论推导结合一般条件下的统计分析得到当偏航角为0°时, 测量位姿的鲁棒性较好。这一结论对位姿测量系统的设计具有一定的指导意义。