为便于在相机标定系统设计前, 对标定误差进行预估, 分析影响标定误差的因素, 指导相机标定系统工程设计, 针对P4P相机标定算法, 提出新的算法模型。解决原算法中方位角、俯仰角及横滚角各姿态角相互耦合的问题, 使姿态角求解仅与相机内参和特征点图像坐标相关。在此基础上, 建立误差分析模型, 从理论上分析图像定位误差、畸变、主点误差、焦距误差、特征点位置误差对姿态角标定的影响, 并进行仿真和实验。实验结果表明, 标定精度仿真结果和实验值一致, 误差分析模型准确有效。该模型能够指导标定系统工程设计,