PowerDesigner中建了模型，如何把它作为文档导出？ 利用REPORT。选择一个模板，然后就生成了RTF或是HTM格式的文档如何将已经存在的数据库所有表，导入到PowerDesign中？ 用PD里的反向工程file--->reverse engineering ===> and go on 概念数据模型(CDM) CDM表现数据库的全部逻辑的结构,与任何的软件或数据储藏结构无关。一个概念模型经常包括在物理数据库中仍然不实现的数据对象。它给运行计划或业务活动的数据一个正式表现
本文是《Trajectory Planning for Cooperative Autonomous Valet Parking》的参考文献5，适用于平行停入和垂直停入车位2种场景，尤其是倒车停入的场景。
整个方法分为2个部分：1是向前的轨迹生成，即计算车头朝前从车位开出停到路边的轨迹，即下图中的Pd->Ps；2是向后的轨迹跟踪，即自车沿着1生成的轨迹逆向倒车进入车位
