本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！ 在机器人点焊工艺中，为了缩小焊枪的无效开合时间，通常会设置点焊焊枪的大开、小开和关闭三种工作状态，大开状态是点焊焊枪完全打开的一种状态，焊枪由这种状态切换到关闭状态所需要的时间最长，因此在非必要的条件下很少使用到焊枪的大开状态。焊枪的小开状态是介乎于大开状态、关闭状态之间的一种打开状态，这种状态是焊枪非加压状态时经常使用到的一种状态。当然，以上都是基于气动点焊焊枪时代的焊枪工作状态，随着伺服焊枪的逐渐普