在室内定位过程中,针对行人航迹推算(PDR,pedestrian dead reckoning)算法中惯性传感器的累积误差随时间增大的问题,提出一种基于智能手机的声波测距与PDR融合的室内定位方法。首先,利用PDR进行位置推算,然后,利用声波测量手机与墙之间的距离,结合已知的室内地图信息,对 PDR 中的累积误差进行纠正。在不需要布置任何节点的条件下,实现长时间稳定的室内定位。为解决长距离条件下墙体反射的回波信号难以检测的问题,利用智能手机内置双麦克风的特点,采用波束成形的方法,对目标墙体反射的