对于想使用PID算法对一个控制对象（可以是倒立摆）进行稳定控制，除了需要对PID算法有比较清晰的理解，还需要一些单片机编程的基础，对于一个新手，面对这样一个任务可能会感觉有些捉襟见肘，不知如何下手。在我看来，这个问题可以分解成两个部分去实现。 第一个部分：就是纯粹的PID系统，不用管这个系统底层软硬件是怎么去实现的，仅站在理论的角度去深刻理解P、I、D这三个参数的物理意义，以及调节这三个参数会产生什么样的效果。 第二个部分：此时不用去管P、I、D三个参数的物理意义，而是根据位置式或者增量式PI