针对视觉观测过程中摄像机观测范围与分辨率之间的矛盾问题，设计了一种基于广角相机及云台相机的多运动目标协同观测算法。首先，广角相机采集大观测场景下的低分辨率图像，基于该图像序列实现多运动目标的检测、跟踪及预测；然后，针对多运动目标产生的多个不同的观测请求，设计了针对多请求单摄像机（Multiple Request Single Camera, MRSC）问题的云台相机视觉跟踪控制算法。该算法综合考虑了图像分辨率、视野覆盖范围、跟踪请求响应等多个因素，优化计算出云台摄像机的期望姿态并控制其进行观测。
