PCL中关键点查找：在本文中，我们处理的主题特征提取在三维点云数据中进行对象识别和姿态识别识别。提出了一种新的兴趣点提取方法方法的操作范围图像产生的任意三维点云，明确考虑的边界由从前景到背景的转换所标识的对象。此外，我们还提供了一个特征描述符同样的信息。我们已经实现了方法和提出严格的实验，我们分析各个部件的可重复性以及匹配能力和评价点的有用性基于特征的目标检测方法。