在学tf坐标变换时，误以为这两个是一个意思，并且在一篇博客中看到的解释也是：两者一样，只不过在turtlebot中是叫base_footprint。 后来在一段代码中看到base_footprint到base_link的坐标变换是：0 0 0.1 0 0 0，才明白原来两者的z坐标不一样，然后就再去查了一下，原来base_link一般是与机器人中心重合，而base_footprint是base_link原点在地面的投影（所以z坐标不一样）。（参考博客：https://blog.csdn.net/