程序版本Ubuntu16.04+kinetic 该package利用订阅控制小海龟运动的cmd_vel话题，读取键盘方向键。 然后通过串口发送控制指令到电机控制器，控制电机前进后退转向。 是学习ROS控制机器人运动的一个基础例程。 使用前需安装ros的serial工具包 sudo apt-get install ros-kinetic-serial 关于串口： 程序使用的是电脑主板自带的9针232串口，可以根据自己具体串口调整程序 查看设备dmesg，如果使用USB转串口一般设备号是ttyUS