本文最新颖的地方在于对参考线的预处理，分为以下3个步骤：a- 从数字地图（高精地图）中获取道路中心线，即初步的参考线；b- 使用共轭梯度非线性优化方法使其平滑；c- 使用三次B样条曲线插值。带来的提升是：比较急的弯道上，参考线的曲率会变小，并且更平滑，有效降低了车辆过弯时的侧移风险