机器人研究 大学专题 环境 Ubuntu 18.04 ROS1旋律 src / 所有ROS封装 配套 square_walk_control：控制机器人走正方形，每五秒转向 random_controllor：控制机器人随机走，每五秒转向 motion_stable_control：计算机器人的速度与角速度（渐近稳定性） prevent_obstacle_control：在安全距离内，Turtlebot3会倒行