越野导航系统 在线可见度图算法 无需图形预计算的A *寻路 动态边缘权重 庞大的远足和乡村道路数据库 大面积超快速寻路 O（h）能见度多边形计算（h-障碍物数量） 图构建的分层方法 OSM映射数据 最小化存储和预先计算的数据 当前[01.02.2021]就是这样的Google路由引擎（及所有其他路由）的工作方式。 我准备改变这一点。 适用范围： 扩展其他路由引擎的功能 筑路 救援和军事行动计划 远足和旅游路线规划