1. 引 言 　　SCARA机器人是一种四轴机械手，SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。 SCARA系统在x,y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作，例如将一个圆头针插入一个圆孔，故SCARA系统首先大量用于装配印刷电路板和电子零部件；SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和

针对SCARA机器人末端在做直线运动时难以判定是否到达极限位置的问题，提出一种基于几何学的求解算法，用于精确计算出任意末端位置与可变工作空间条件下的直线运动极限点位置坐标值。并分别在左、右手系下通过MATLAB理论仿真与VC实际开发相对应的方式验证了该算法的正确性和可行性。

1. 引 言 　　SCARA机器人是一种四轴机械手，SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。 SCARA系统在x,y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作，例如将一个圆头针插入一个圆孔，故SCARA系统首先大量用于装配印刷电路板和电子零部件；SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和