一个刚体在三维空间中的运动是如何描述的。我们当然知道这由一次旋转加一次 平移组成。平移确实没有太大问题，但旋转的处理是件麻烦事。我们将介绍旋转矩阵、四 元数、欧拉角的意义，以及它们是如何运算和转换的。在实践部分，我们将介绍线性代数 库 Eigen。它提供了 C++ 中的矩阵运算，并且它的 Geometry 模块还提供了四元数等刚 体运动的描述。 Eigen 的优化非常完善，但是它的使用方法有一些特殊的地方，我们会在 程序中介绍