为了追求更快的运动速度和更好的环境适应性,快速有效的动态稳定性控制已成为有腿机器人研究的重要动机之一。 本文提出了一种稳定控制策略,称为混合反馈控制(HFC),用于基于弹簧加载的倒摆原理(SLIP)的机器人系统在横向冲击下运行。 HFC策略由着陆角控制模块和能量补偿模块组成。 该策略可以显着降低计算复杂度,并使系统在横向冲击下快速收敛至控制目标,满足实时控制的要求。 进行了联合仿真实验,以验证我们的HFC策略的适应性。 仿真实验结果表明,该方法可以快速有效地实现SLIP系统在侧向冲击作用下的周期