无刷电机FOC程序代码，霍尔传感器，电流环+速度环控制。FOC Clark变换+park变换+反park变换+SVPWM输出，性能相比优于简单的SPWM。高级定时器捕获霍尔信号，time+adc注入通道读取相电流，电流环控制频率达到20Khz，性能优越。