采用STM32 C8T6单片机和增量式编码器，编码器的供电电源是5V。程序中使用TIM4定时器作为编码器采集的定时器，对应的GPIO是PB6、PB7。完美的解决了编码器数据溢出问题，建立了一个长整型变量存储编码器的脉冲数，并配合圈数变量，理论上可以实现无穷多圈计数

旋转编码器程序,通过串口回送，使用定时器TIM4，编码器Z相归零信号外部中断口初始化，每隔1s打印一次编码器角度,用手去拨动编码器 使其慢速旋转