STM32F1系列超声波测距程序 因为自己做毕设的缘故，用到超声波HCSR04模块，在网上查找了相关的代码，发现关于超声波测距大体上有两种写法。在自己调试改进后，想把这两种方法都贴出来，和大家一起讨论学习。 对了，我用的是STM32F103ZET6。 超声波测距原理 首先还是简单介绍下超声波测距原理。 (1)超声波模块的TRIG引脚给最少10us高电平信号，触发测距。 (2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回； (3)有信号返回， 通过ECHO口输出一个高电平， 高电平持续