基于STM32F103C8最小系统板+欧姆龙E6A2-CW5C旋转编码器的测速计程方案源码，实现功能： 1. TIM4开启编码器计数模式，计下由连着车轮的编码器发出的脉冲数 2. TIM3定时，间隔固定时间进行更新计算，根据对应关系在TIM3中断服务函数算出转过角度，角速度，线速度，路 程等数据 3. 串口USART1把数据定时发送给上位机