资料库（IROS 2020） • •• • • SUIM数据集 用于自然水下图像的语义分割 1525张带注释的图像用于训练/验证，110个样本用于测试 BW ：背景/水体• HD ：潜水员• PF ：水生植物和海草• WR ：残骸/废墟 RO ：机器人/仪器• RI ：礁石/无脊椎动物• FV ：鱼类和脊椎动物• SR ：海底/岩石 SUIM-Net模型 全卷积编码器-解码器网络 SUIM-Net（RSB）：简单轻巧的模型； 快速提供合理的性能 SUIM-Net（VGG）：提供更好的泛化性能 详