机器人操作系统 ROS（机器人操作系统，Robot Operating System），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。 ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于服务的同步RPC（远程

随着计算机网络飞速发展,常见的攻击手段之一就是网络数据替换。网络数据实时替换相对于一般替换手段具有自己的特殊性,攻击者的替换行为使得通信双方无法正确接收数据包,或无法进行数据包的重组。本文在TCP协议的基础,提出了4种通信介入方法,构思了整体的替换框架,如何对攻击者的行为加以修正,并强调了替换策略应用的辩证关系,实现了轻量级的控制服务端,并从防御的角度提出了对实时替换的预防和识别方法。