用于室内定位的MATLAB参考代码，本代码不能直接使用，必须结合所设计的模型加以修改，本文件包含卡尔曼滤波算法，chan氏，奇异值抛弃和整体偏移法等

MATLAB 二维仿真 声源定位 ，关于TDOA二维定位，采取最小二乘法产生初始估计位置，泰勒算法在此初始估计位置进行泰勒级数展开 进行迭代运算，将非线性方程组转换成线性方程组，迭代运算出来的门限值小于所设定的值，即可得到较为良好的定位位置。