1、前言直流电机的电磁转矩是电枢电流的函数，电流受到转速，负载转矩等多种因素的影响，是一个复杂的转换过程。因之，对直流无刷电机控制的关键环节在于电流环的控制，即电流闭环控制和电流变化率控制。不但要满足精度的要求，还要满足速度的要求。特别是电流变化率的控制，要求响应速度非常快才行。2、控制系统的设计在一些特殊的应用环境中，如电梯、起重、曳引等，要求驱动、拖动系统的起步、停止及运行过程非常平稳，以增强舒适感和安全性。图1是一个典型的闭环控制系统，图中Vgn是中心控制单片机给定转速，Vfn是反馈转速，