无味卡尔曼滤波器车辆跟踪 在该项目中，实现了无味卡尔曼滤波器，以使用嘈杂的激光雷达和雷达测量来跟踪和估算高速公路上多辆汽车的状态，如图所示。 main.cpp正在使用highway.h来创建一个直行的3车道高速公路环境，其中有3辆交通汽车和主要的自我汽车在中心。 观看者场景以自我汽车为中心，坐标系也相对于自我汽车。 自我汽车为绿色，而其他交通汽车为蓝色。 交通车辆将加速并改变其转向以改变车道。 每辆运输车都有自己的UKF对象生成，并将在每个时间步更新每个独立的对象。 汽车上方的红色球体