城市火车 UrbanLoco：完整的传感器套件数据集，用于城市场景中的地图绘制和本地化 抽象 映射和本地化是自动驾驶的关键模块，在这一领域已经取得了重大成就。 除了全球导航卫星系统（GNSS）之外，在点云配准，视觉特征匹配和惯性导航方面的研究还大大提高了在不同情况下进行地图和定位的准确性和鲁棒性。 但是，高度城市化的场景仍然具有挑战性：基于LIDAR和相机的方法在处理大量动态对象时效果较差； 基于GNSS的解决方案会遇到信号丢失和多径问题； 惯性测量单元（IMU）会发生漂移。 不幸的是，当前的公